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武漢鑫榮成科技有限公司
【使用案例】潛鮫P100水下機器人 | 水下救援案例解析
來源: | 作者:武漢鑫榮成科技有限公司 | 發布時間: 2021-06-17 | 536 次瀏覽 | 分享到:
為了適應與時俱進的行業需求發展,潛行創新致力于為政府、公共事業機構及企業客戶提供性能最強、體驗最佳的革命性產品和水下應用解決方案,并已在警用消防救援、水產漁業養殖、港口船體檢查、環保市政、水利水務、科考探索等領域得到全球多個國家地區的廣泛應用

 關于潛行創新行業應用 

為了適應與時俱進的行業需求發展,潛行創新致力于為政府、公共事業機構及企業客戶提供性能最強、體驗最佳的革命性產品和水下應用解決方案,并已在警用消防救援、水產漁業養殖、港口船體檢查、環保市政、水利水務、科考探索等領域得到全球多個國家地區的廣泛應用。


傳統救撈

傳統水下救撈方式多以蛙人搜尋以及聲吶等設備輔助進行,如在搜尋范圍較大的水域,會先以聲吶成像判斷幾處目標物疑點,隨后定位靠蛙人下水排查確認,直至成功救撈。
傳統救撈方式的問題在于效率較低、成本較高,搜尋方式普遍單一,人工下潛有較大的安全隱患(如水流速超過1.2m/s時不宜潛水作業)。

水下機器人救撈

 相較于傳統救撈方式,水下機器人救撈有如下優勢:

 
1. 安全優勢

替代部分人工潛水作業,特別是在搜尋期,在水域條件較差的情況下,機器搜尋免去了人工搜尋的安全隱患。

 
2. 效率優勢

擁有良好配置的水下機器人執行水下作業,可豐富救撈方式,并在某些水域條件下具有比人工更高效安全的優勢(如無光環境、水流過急、水深60米超過人體潛水極限等)。

 

3. 成本優勢

傳統救撈需潛水員頻繁下潛作業,且潛水員作業市場價普通較高,水下機器人參與救撈可替代部分人工下潛作業,降低成本。


 圖例:水下機器人潛鮫P100在執行水下救撈工作

 

案例解析

 

 潛鮫P100尋得失聯海床機并成功打撈 
案例背景

經客戶闡述,福州連江縣某近海水域海床機因通信設備故障,導致失聯,經過多日搜尋打撈無果,人工下潛搜尋效率低、風險高,亟需水下搜尋設備提高搜救效率,盡快打撈。

 

救撈現場情況

距離海岸港口:1.5公里~2公里潮汐情況:退潮期海風等級:1~2級洋流情況:受東海、閩浙沿岸流影響,流速在25 cm/s 左右濁度(NT U):>300NT U能見度:0.5米水深:23~25米

 

救撈設備

潛鮫P100水下機器人【負責設備搜尋、海底環境確認】

浮標【用于確認目標物起撈位置】

潛水員【負責設備搜尋、安裝起撈裝置】

 

案例過程

 1、確認救撈目標物形狀大小特征以及對目標物周邊可能存在的情況了解(周邊鋪設有電纜以及漁民廢棄的網籠、繩索等)

 
失主提供:失聯目標物照片

 2、確定搜尋范圍:遺失前,通過最后一次的定位記錄,確定大概搜尋范圍 




搜尋范圍為40米半徑水域

本次搜尋的潛鮫P100搭配100米線纜

最高可下潛100米,最大水平半徑200

 3、出動潛鮫P100水下機器人搜尋 

由于退潮期下海浪平靜時間有限,為了爭取搜尋黃金期,需要快速到達之前規劃的搜尋區域,潛鮫P100單人操作3分鐘即完成部署,不耽誤搜尋時間。


受海風和洋流影響,搜尋設備易受到影響,從而影響機身穩定;

潛鮫P100擁有8推進器全矢量布局、360度全方位移動的高機動性配置,在本次救撈中表現出優秀的穩定性,確保搜尋工作順利有效進展。

潛鮫P100搭載4K防抖鏡頭,可實時傳輸錄制、清晰拍攝觀察海底地形環境;

由于海水濁度影響,光線無法穿透至海底,漆黑一片,潛鮫P100搭載的兩個2000流明補光燈可形成扇形照亮區,在無光環境下擴大了可視區,提高搜尋效率;

除高效搜尋目標物外,潛鮫P100還為打撈潛水員提供準確的作業環境圖像參考,根據P100實時圖傳的海底地形圖像顯示:


多淤積泥丘分布

海底淤泥層較厚

(預測在0.3m~0.5m區間)

 根據圖像信息,為打撈目標物上岸準備好可行的打撈工具方案。

根據此前分析的潮汐洋流情況,本次最佳黃金搜尋期大致為25分鐘左右(潛鮫P100本次實際搜尋時間:約1小時40分鐘)。

 

本次使用的潛鮫P100標配97.68瓦時鋰電池,最高續航4小時,且電池可更換(最高可配置200瓦時鋰電池),完全擺脫水下搜尋時間顧慮。

 

一段時間搜尋后,潛鮫P100成功發現目標物固定纜,因此可基本鎖定目標物所在點,如下圖所示:

圖中繩纜狀物體基本符合目標物固定纜特征


經失主方確認,潛鮫P100圖傳所示的繩纜狀物體基本符合目標物固定纜的大小材質特征,因此判斷得出目標物在該固定纜25平米左右范圍內(原搜尋范圍400平米),潛鮫P100正式完成搜尋任務,等待下一步的人工打撈。
*注:為了避免潛鮫P100浮力線與目標物固定纜發生纏繞,潛鮫P100發現該固定纜后沒有進一步就近搜尋,而是保持懸停,等待潛水員順著潛鮫P100浮力線來到目標物精確范圍區。)

 
4、潛水員就緒,跟著潛鮫P100浮力線下潛,順藤摸瓜定點目標物 

 根據潛鮫P100前期搜尋反饋,潛水員已準備好定位打撈工具下潛,15分鐘左右完成目標物定點及起撈吊繩安裝。


潛水員下潛定點及安裝起撈吊繩



 5、吊船起撈,正式完成目標物打撈 


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